蓝牙通信APP，通过蓝牙实现不同设备之间的通信。。(BluetoothChat.................)

该程序使用STC89C52，使用单片机内部定时器接收蓝牙传输数据，串口与蓝牙模块通信，与手机app实行数据传输。(The program uses STC89C52 to receive Bluetooth data and communicate with Bluetooth module and transmit data to mobile app.)

基于麦克纳姆轮全方位移动控制平台采用STM32单片机作为主控芯片，采用蓝牙CH06模块实现平台与手机APP间的无线通信。分别在四个电机上加装编码器，实现分别对四个电机的速度闭环增量式PID控制。对单个麦克纳姆轮进行运动学分析，根据运动学方程，计算平台移动时各电机所需要的速度和转向，驱动四个麦克纳姆轮各自以不同的速度和方向转动，实现平台的全方位移动。(Based on Mecanum wheel omnidirectional mobile control platform)