整体架构是STM32 + CPLD控制2个减速电机带正交编码，3个舵机，8个超声波。一个串口和cubieboard通信，接收下行指令并上传实时监测数据。另一个串口接收遥控器指令。两个都用的DMA方式。(The overall architecture is STM32 + CPLD control 2 deceleration motor with orthogonal coding, 3 steering gear, 8 ultrasonic. A serial port and cubieb

串口通信+DMA接收不定长数数据，芯片是stmf103，平台是keil4(Serial communication +DMA receives the indefinite long data)

利用DMA接收不定长的数据，原理是利用串口中断中的空闲中断读取DMA中的数据(Using DMA to receive indefinite long data)