1 概述 本文主要介绍了在实时操作系统Small RTOS下，编写独立CAN控制器SJA1000驱动程序的方法。并介绍了SJA1000 PeliCan模式下接口函数库的使用方法，以及简要的介绍了对Small RTOS的配置方法。 1.1 CAN控制器SJA1000 关于独立的CAN控制器SJA1000的详细介绍，请参阅参考文献1。 1.2 实时微内核Small RTOS 关于实时操作系统Small RTOS的详细介绍，请参阅参考文献2。 2 SJA1000 P