此程序是基于STM32的AD应用程序，我们在这里设置ADC为连续转换模式，常规转换序列中有两路转换通道，分别是ADC_CH10(PC0)和ADC_CH16(片内温度传感器)。因为使用了自动多通道转换，，数据的取出工作最适合使用DMA方式取出，so，我们在内存里开辟了一个u16 AD_Value[2]数组，并设置了相应的DMA模块，使ADC在每个通道转换结束后启动DMA传输，其缓冲区数据量为2个Hal -This procedure is based on the STM32 AD appli

Stm32 DMA 编程代码，内容比较全面-Stm32 DMA programming code, the contents of a more comprehensive

STM32 ADC的编程代码，内容比较全面-Stm32 DMA programming code, the contents of a more comprehensive

整体架构是STM32 + CPLD控制2个减速电机带正交编码，3个舵机，8个超声波。一个串口和cubieboard通信，接收下行指令并上传实时监测数据。另一个串口接收遥控器指令。两个都用的DMA方式。(The overall architecture is STM32 + CPLD control 2 deceleration motor with orthogonal coding, 3 steering gear, 8 ultrasonic. A serial port and cubieb