PID控制器的参数自适应，需要整定P，I ，D， 此S函数用的是固定步长，并用后向差分离散化。其中Tsa是Simulink的仿真一个周期的时间。在对图 7所示单闭环调速控制系统的动态结构图，在有自适应控制情况下，进行基于PSO算法的PID参数整定时，这个函数也会用到。

pso pid的研究与控制，有源程序及simulink模型，分三个模块-pso pid

粒子群算法整定PID的算法,亲自调整，控制效果良好(pso-pid MATLAB m simulink)

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