关于VC机械臂控制界面，得到机械末端执行器的位置和姿态-About VC mechanical arms control interface, get mechanical end the implementation of the position and posture

实现七自由度机械臂的初步调试，正反解姿态运算控制，以及机械臂姿态预演(Attitude control of manipulator with seven degrees of freedom)