本系统采用msp430f5438单片机为主控芯片，L298N驱动级来驱动步进电机，利用按键模块实现模式的切换，同时通过精密电位器的测量，实现对步进电机的控制。在软件中，将自由摆的角度与步进电机的步进数之间建立一个对应关系，采用模糊控制算法和PID控制算法，使步进电机得到更加精确的控制。-The system uses msp430f5438 microcontroller as the master chip, L298N driver stage to drive the stepper mo

基于80C51步进电机的控制方法，使用了PID 控制方法-step motor contrl for 80c51，and use the PID to control

基于单片机控制的步进电机控制，用到80c51单片机-step motor control for 80C51，and use PID control