利用全方位视觉对机器人在移动中导航。提供全方位的视觉信息。-The use of omnidirectional vision for mobile robot navigation. Provide a full range of visual information.

Answer Machine 演示程序 在这个程序代码中，有几个解决我们问题所需要的类，而且作者将这些类封装的很好，我们基本不需要做什么改动，只需要屏蔽其中的调试信息的输出就行了，更可贵的是它还封装了几种常见的音频格式。其中的GSM格式（Global System for Mobile Telecommunications）就是我们下面例子中采用的压缩格式，GSM格式可以将128kbps 的音频数据流 (16bit通过8k Hz的音频采样) 压缩为13kbps 的音频数据流，非常适合语音信号