工学博士学位论文 目前，扩展卡尔曼滤波是研究初始对准和惯性/GPS组合导航问题的一个主要手段。 但初始对准和惯性/GPS组合导航问题本质上是非线性的，对模型进行线性化的扩展卡 尔曼滤波在一定程度上影响了系统的性能。近年来，直接使用非线性模型的 UKF(Unscented Kalman Filtering, UKF)和粒子滤波，正在逐渐成为研究非线性估计问题 的热点和有效方法。 本文研究了UKF和粒子滤波两种非线性滤波方法，并将其应用于非线性静基座对 准和惯性

本设计将对烘干机的温度控制予以研究。烘干机的结构虽然比较简单，但烘干过程是非线性、时变性和多变量的。在烘干过程中由于受各种不确定因素的影响，难于建立精确的数学模型。虽然自适应、自校正控制理论可以对缺乏数学模型的被控对象进行识别，但这种递推法复杂，实时性差，对烘干机水分的控制难以取得较好的控制效果。本设计将模糊控制理论最新应用于干燥的控制系统，以单片机为核心的模糊控制器将模糊逻辑语言控制策略变为有效的自动控制策略。在数字单片机上用模糊控制算法编制软件程序来实现对烘干过程的模糊控制。-This de