编队控制一致性算法示例，给定初始位置参数，以及想要的间距，最终达到预想的编队队形(Formation control consistency algorithm example, given the initial position parameters, and the desired spacing, eventually reaching the desired formation formation)

本文为直流微电网中的多个dc-ES建立了分布式协同控制框架，并给出了系统的小信号稳定性分析。 主要级别实现下垂控制以协调多个dc-ES的操作。 次级控制基于一致性算法来调节直流母线电压基准，并结合dc-ES之间的充电状态（SOC）平衡。 通过该设计，协同控制可以实现平均直流总线电压一致，并且仅使用邻居到邻居信息来维持不同dc-ES之间的SOC平衡。 此外，开发了具有主控制器和辅助控制器的四个dc-ES系统的小信号模型。 提出了特征值分析，以显示通信权重对系统稳定性的影响。(This paper