四轮转向车辆操纵稳定性仿真分析，首先建立二自由度四轮转向车辆运动微分方程，求解出横摆角速度、质心侧偏角、侧向加速度的传递函数，然后在MATLAB环境中通过M语言编写仿真软件对传递函数的时域与频域特性进行计算，最后将仿真数据与前轮转向车辆仿真数据进行对比分析。(The simulation analysis of steering stability of four-wheel steering vehicles first establishes the differential equatio

将绳索看成无弹性变形，利用牛顿拉格朗日建立其动力学模型，拉格朗日是在求解并联机构动力学中是非常经典的力学变形，结合了动量守恒和能量守恒。拉格朗日方法通过一系列广义坐标确切地阐述了运动方程，他在一开始就消除了所有的或者部分不关心的反作用力和力矩，使用广义的坐标可以适当的简化并联机构中动力学的分析。 势能和动能之差为其动力学的拉格朗日函数。(he rope is regarded as inelastic deformation, and its dynamic model is establish