通过控制键盘来控制物体的远近，以及绕x,y,中心点不同方式的旋转-By controlling the rotation of the keyboard to control the distance of the object, and about the x, y, the center point in different ways

数控四轴A旋转，X与Y轴互换不出错，加工好工具软件，CNC加工用(CNC four axis A rotation, X and Y axis swap)

根据data1的数据得到一组关于托盘的旋转中心数据，旋转中心点的x值y值都能知道(According to data1 data, a set of rotating center data about the tray, the x value of the rotation center point, and the y value are all known)

四元数是简单的超复数。 复数是由实数加上虚数单位 i 组成，其中i^2 = -1。 相似地，四元数都是由实数加上三个虚数单位 i、j、k 组成，而且它们有如下的关系： i^2 = j^2 = k^2 = -1， i^0 = j^0 = k^0 = 1 , 每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bk+ cj + di，其中a、b、c 、d是实数。 对于i、j、k本身的几何意义可以理解为一种旋转，其中i旋转代表X轴与Y轴相交平面中X轴正向向Y轴正向的旋转，j

在OpenMv中使用AprilTag，实现物体定位以及距离测量。算法会算出目标物体相对于摄像机x,y,z坐标 以及每个轴的旋转角度，和距离摄像头的距离。(n OpenMv, AprilTag is used to locate the object and measure the distance. The algorithm calculates the distance between the target object relative to the camera x, the Y, th