实现卡尔曼滤波算法，可以简单的了解卡尔蛮算法的功能(Implementation of Calman filter algorithm)

卡尔曼滤波参数估计，基于无迹卡尔曼滤波算法，对状态变量进行参数估计(Calman filter parameter estimation is based on the unscented Calman filter algorithm for parameter estimation of state variables.)