通过对于模2除法的研究 可以得到如下方法： 1． 把信息码后面加上p－1位的0，这个试验中p是6位，即在输入的信息码后面加上“00000”。把这个17位的被除数放入input中。 2． 在得到被除数input之后，设计一个在被除数上移动的数据滑块变量d，把input中的最高位开始逐次复制给变量d。 3． 如果d的最高位为1，由变量d和变量p做异或运算；如果d的最高位为0则不运算或者做多余的异或‘0’的运算。 4． 把滑块变量d往后滑动一位。 5． 循环步骤（3，4）

Multi-Agent Quadrotor Testbed Control Design: Integral Sliding Mode vs. Reinforcement Learning