本文介绍了两相四拍混合式步进电机的工作原理及其磁网络模型，推 导了步进电机的动态方程。分析了两种细分驱动方法:等电流法和电流 矢量法恒幅均匀旋转法，提出了基于单片机控制的PWM电流矢量恒幅 均匀旋转的细分驱动技术，实现了步进电机32细分驱动。-so much,so nice.

1. 硬件基于HC-SR04模块，可自行查找。 2. 代码PWM模块用于测试中断响应性能， 背光部分注释掉是因为和PWM复用了。 3. 测试中断响应性能时不要使用在中断上半部使用printk()方式，否则延时会到ms级。 4. 代码中注册的字符设备可不需要，创建的内核线程用于控制时序。 3. 由于超声波采用的是普通的GPIO中断，而且精度需要达到us级，当有许多高优先级的中断需要处理时， 驱动响应会延迟导致得到的时间不同，稳定性会大大下降，只可作为参考，如果要商用最好使用专用