1. 硬件基于HC-SR04模块，可自行查找。 2. 代码PWM模块用于测试中断响应性能， 背光部分注释掉是因为和PWM复用了。 3. 测试中断响应性能时不要使用在中断上半部使用printk()方式，否则延时会到ms级。 4. 代码中注册的字符设备可不需要，创建的内核线程用于控制时序。 3. 由于超声波采用的是普通的GPIO中断，而且精度需要达到us级，当有许多高优先级的中断需要处理时， 驱动响应会延迟导致得到的时间不同，稳定性会大大下降，只可作为参考，如果要商用最好使用专用

基于6818，内核配置pwm控制器驱动和加载一个自己的pwm驱动模块-Based on 6818, the kernel configure the PWM controller to drive and load one of its own PWM driver modules