本文针对目前GNSS各个单星座系统定位中存在的定位精度不足、 可见星不多、 定位可靠性不强等问题 ， 研究利用北斗、 GPS、 GLONASS和 GALILEO多星座信息在统一坐标中采用最小二乘法进行组合导航定位的方法。采用北斗／ GPS ／ GLONASS ／ GALILEO 多星座组导航定位能够有效提高用户的定位精度和可靠性 ，对多星座接收机的实现具有参考意义。-In this paper, the positioning accuracy of the positioning of eac