提出了基于无线传感器网络的浮标网络水下GPS定位系统模型，分析了 该模型的结构、功能以及工作过程，并从几何角度探讨了水下目标的声学定位算 法。结合Range-Free算法与分布式算法的思想，设计了一种传感器节点自定位算 法，称为BSR（Beacons Signal Ring）定位算法，并对该算法的性能进行了评估与 比较。该算法在锚节点处的信标信号中引入能量等级的机制，无需相邻传感器节 点间信息交换，有效降低了算法复杂度与通信开销。性能分析结果显示，该算法 性能良好，在应用

卡尔曼滤波C实现，能够预测速度，轨迹点，方向角等-gps kalman filter predict speed, lon,lat , bearing...