：为了提高决策的速度和智能性，提出一种基于行为的Multi-Agent决策模型，该模型分为个体决策模型和团队决策模 型，个体决策模型是为了提高智能体决策的速度，团队决策模型为了提高决策的智能性。这种基于行为的Multi-Agent决策 模型已成功地应用到RoboCup仿真机器人系统中，仿真结果说明了该结构和算法的有效性

Kamlan Filters. Theory and beginning applications of the most used filtering methods for applications to multi agent systems