利用人工合成数据进行了仿真实验，因为仿真时真实情况是可知的，便于考察算法的性能。这个仿真只为验证数据关联效果而设计，故方便起见，设载体航行轨迹为直线，从(1m,40m)位置处出发，速度为1m/s，运行时间为100s。载体所携带的传感器的视野呈半圆形，量程为25m，载体姿态预测和测量更新的频率均为1Hz。整个仿真环境中随机散布着120个静止的点特征。-The use of synthetic data simulation, because simulation of the real situa

惯性导航C语言程序,比例方程解算C语言程序，用四元数法更新姿态矩阵。-C language program of the inertial navigation, the proportion of equation solver C language program to update the attitude matrix, using the quaternion method.

四元数算法姿态更新，c语言有注释，通俗易懂，捷联式-Quaternion attitude updating algorithm, c language notes, easy to understand, strapdown