硕士论文 一阐述了本论文的研究背景和意义，综合评述了国内外三轴转 台的发展现状，提出了论文的主要研究内容。 二通过对转台总体指标进行分析，确定以FPGA+DSP为系统的硬 件平台，以直流力矩电机为控制对象，以感应同步器为测角传感器的 整体方案设计。 三针对转台的特性参数，进行了直流力矩电机，以及整个系统 的建模，并采用全数字PID算法进行系统仿真，对仿真结果进行了分 析。 四针对转台在运行过程中负载力矩的不确定性，提出采用模糊 控制的方法对转台进行控制，详细阐

模糊pid， c程序实现方法，写入控制规则-Fuzzy pid c method

飞思卡公司 32 位单片机 K60 为整个系统的控制核心，利用 OV7620 图像传感器和模糊 PID 控制算法实现路径信息的识别，并根据判断规则对电机、舵机进行精确控制，实现了模型车平稳的在测试跑道上行驶。论文所研究的智能汽车控制系统具有自跟踪、自动驾驶、自学习等特点，具有广阔的发展前景。(The 32-bit single-chip computer K60 of Fiska Company is the control core of the whole system. The OV762