参考国内外主流 飞控（APM、 Pixhawk、 Autoquad、 MWC、 CC3D、 INF、 ANO、 LIGHT 等） 的算法与整体 框架的进行深入学习基础上， 经过软、 硬件的精心设计， 继承与发展， 目前飞控整体功 能相对完善， 主要功能有： 姿态自稳、 超声波、 气压计定高， 低空光流定点悬停、 户外 GPS 定点， GPS 模式下定速巡航、 一键返航着陆等功能， 涵盖飞控学习主要核心算法： 传感器滤波（一阶 RC、 二阶巴特沃斯、 带阻滤波、 陷波滤波等） 、 姿态解