本文详细介绍了我们为首届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。该 系统以Freescale16 位单片机MC9S12DG128 作为系统控制处理器，采用基于的 摄像头的图像采样模块获取赛道图像信息，通过边缘检测方法提取赛道黑线， 求出小车与黑线间的位置偏差，采用PID 方式对舵机转向进行反馈控制。通过 自制的速度传感器实时获取小车速度，采用Bang-Bang 控制策略形成速度闭环 控制。小车还将通过特定算法分析出前方的路况，并根据路况的不同而为小车 分配以不同的速度。文中

以单片机为核心，设计一个简单交通灯控制系统，设A车道与B车道交叉组成十字路口，A是主道，B是支道。设计要求如下： （1） 用发光二极管模拟交通信号灯、两个方向分别设置红、绿、黄3种通行指示灯，用按键开关模拟车辆检测信号。 （2） 正常情况下，A、B两车道轮流放行， A车道放行40秒，其中5秒用于警告，B车道放行25秒，其中5秒用于警告。有计时牌显示路口通行转换剩余时间。 （3） 在交通繁忙时，交通信号灯控制系统应有手控开关，可人为地改变信号灯的状态，以缓解交通拥挤状况。在B车道放行期

基于DM6446的车道线检测代码，可以标记识别出车道线、- The DM6446-based lane detection code, can be labeled to identify the lane,