SPI的通信原理很简单，它以主从方式工作，这种模式通常有一个主设备和一个或多个从设备，需要至少4根线，事实上3根也可以（单向传输时）。也是所有基于SPI的设备共有的，它们是SDI（数据输入），SDO（数据输出），SCK（时钟），CS（片选）。 -SPI communication principle is very simple, it is the work of master-slave mode, this mode usually has a master device and o

PIC18F单片机根据CIA301标准编写的CANOPEN通讯，可以实现NMT、SDO、PDO功能。(PIC18F microcontroller in accordance with the CIA301 standard written in CANOPEN communication, you can achieve NMT, SDO, PDO functions.)