全方位智能备忘提醒装置实现五大功能：日常备忘设定功能，以远程短信，近距离语音来实全方位备忘提醒装置的程序代码，现日常备忘。访客来员识别功能，以远程发送即时照片，近距离语音短信提醒，实现远程照片识别身份，近距离即时开门迎客功能。温度提醒功能，设定白天黑夜温度正常值，超过正常值，进行语音短信提醒，实现温馨生活起居。烟雾提醒功能，以监测烟雾，语音提醒吸烟有害健康，提高生活质量，让生活更健康。安全警报功能，当忘记关煤气导致煤气泄漏，监测将及时发送远程警报短信提醒，同样近程语音播报，实现安全防范于未然。总

卡尔曼滤波器，两轮平衡车使用，入参是陀螺仪和加速计采集的数据（ADC采集之后统一成弧度单位制）R_angle可以调节output的平滑度-kalman filter for balance robot(input are rad value,+ or-, source from gyroscope and accelerometer)， parameter R_angle could configure bigger to make output smoother