FreeRTOS比较新的版本4.1.0版（不知道是不是最新版本），FreeRTOS也是也免费的源代码开放的操作系统，内部有很多移植范例，包括lwip和uip的，（大家不用为了lwip在uc/os-ii上的移植烦恼了），移植范例包括在各种处理器平台和各种编译器上的，如果大家想研究研究FreeRTOS这个操作系统，还是很不错的，尽管用的人不多，不过这些移植范例真的有很大的参考意义的，FreeRTOS的官方网站上发布的版本并不是最新版本，有些论坛上上传的版本都是很久以前的版本了，这个版本是我从国外网站

NXP网站上的基于LPC2141的直流无刷电机控制源代码及文档，相信会对做这方面开发的朋友有作用的。

利用dsPIC编写的并网逆变器源代码，microchip网站提供的，还算不错。-SOLAR 220V grid connected inverter source CODE based on dsPIC