ARM7产生波形数据，经DAC转换成波形，再滤波产生平滑的正弦波形-ARM7 simulation waveform generator protues map

卡尔曼滤波器，两轮平衡车使用，入参是陀螺仪和加速计采集的数据（ADC采集之后统一成弧度单位制）R_angle可以调节output的平滑度-kalman filter for balance robot(input are rad value,+ or-, source from gyroscope and accelerometer)， parameter R_angle could configure bigger to make output smoother

stm32f103zet6 KEIL MDK 包括功能 3.5寸TFT彩屏 fsmc接口通讯； 电阻触摸 xpt2046 采用SPI通讯 AD数据采集 DMA传输 2000点，以及平滑滤波；DA输出； -Stm32f103zet6 including 3.5-inch TFT color screen fsmc interface communication Resistive touch xpt2046 using SPI communication AD data acqui