这篇源码基于模拟MSP430F5438型号的6050程序直接通过串口打印相应的数据已经做完四元数解算-This source is based on the simulation of the MSP430F5438 model 6050 procedures directly through the serial print the corresponding data has been completed four yuan solution

基于STM32F4的四轴航拍平台。以STM32F407为控制核心，四轴飞行器为载体，辅以云台的航拍系统。硬件上由飞控电路，电源管理，通信模块，动力系统，机架，云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法，PID作为控制器，实现飞行，云台增稳等功能(Four axis aerial platform based on STM32F4. Taking STM32F407 as the control core, the four axis flying vehicle as

通过改变单片机的DA输出电压，可以得到各种各样的电压波形输出，下面介绍产生正弦波形需送DA的数据是如何计算的。 首先既然是正弦波，那么就要确定要输出一个周期正弦波的采样点数point，即由多少点组成了一周期的正弦波,还要知道单片机输出DA的数字值maxnum是多少，比如 8位DA，maxnum=256。10位DA，maxnum=1024。 知道以上两个值后，就开始计算需要得到的正弦波DA数据了，我设置一个正弦波由61个点组成，所选DA最大数字输入值为1024，那