利用人工合成数据进行了仿真实验，因为仿真时真实情况是可知的，便于考察算法的性能。这个仿真只为验证数据关联效果而设计，故方便起见，设载体航行轨迹为直线，从(1m,40m)位置处出发，速度为1m/s，运行时间为100s。载体所携带的传感器的视野呈半圆形，量程为25m，载体姿态预测和测量更新的频率均为1Hz。整个仿真环境中随机散布着120个静止的点特征。-The use of synthetic data simulation, because simulation of the real situa

8通道12位串行A/D转换器。其主要性能特征包括：A/D转换时间较快(9.5μs)（100k） 功耗较低(最大50 mW，体眠状态下75μW) 信噪比较高(大于70 dB) 总谐波失真小(不大于-78 dB) 内置跟踪/保持放大器，片上参考电压 具有高速、灵活的串行接口等。-8-Channel 12-Bit Serial A/D converter. Its main performance characteristics include: A/D conversion time fast (9