本文详细介绍了我们为首届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。该 系统以Freescale16 位单片机MC9S12DG128 作为系统控制处理器，采用基于的 摄像头的图像采样模块获取赛道图像信息，通过边缘检测方法提取赛道黑线， 求出小车与黑线间的位置偏差，采用PID 方式对舵机转向进行反馈控制。通过 自制的速度传感器实时获取小车速度，采用Bang-Bang 控制策略形成速度闭环 控制。小车还将通过特定算法分析出前方的路况，并根据路况的不同而为小车 分配以不同的速度。文中

【摘要】本文针对STATCOM在输电系统的应用，介绍了链式主电路结构的工作原理， 提出了两种百Mvar级链式STATCOM的主电路方案，从其可靠性、冗余度、年可利用率等方面 进行了分析，可作为设计、研制百Mvar级STATCOM装置主电路的参考。-One hundred Mva chain STATCOM main circuit-level design