实用的多任务排序Preemptive task ，如果任务A和任务B定时同时定时到，该执行哪个？如果执行A，那么B就得舍弃，注意，是舍弃，不是等一会再执行B。还有，如果某个任务执行时间出现抖动，整个系统和其它任务都要遭殃了，等等。 在我的代码中，力求解决这些问题。在此，我不打算带着大家一行一行分析代码。这玩意讲解没用，自己去悟懂了才是王道，我的代码注释得已经很详细了其实。 代码的重点是SCH51.C和T0_INIT.C两个文件，使用之前一定要先看看CONFIG.H的配置情况。task