整个系统是一个较为复杂的实时多任务控制系统，合理的任务划分对系统的运行效率、实时性和吞吐量有较大影响。若使任务划分过细，会使任务过于频繁切换，从而增加系统开销。而任务分解不够彻底会影响系统运行的并行性。-The whole system is a more complex real-time multi-task control system, a reasonable division of tasks running on the system s efficiency, timelines