一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID 参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算， 而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可 大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余 数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。-a typical PID ha

本文详细介绍了tms320C54Xdsp 的浮点数的算术运算及其实验方法.

用于产生F28335的PWM波，实现CAN通信，浮点数运算的说明，附带参考程序-to create PWM wave for F28335

实现dsp浮点数的定点定标运算，浮点数转化成定点数，确定q值。(Fixed-point scaling operation for dsp floating point)