在足球机器人系统中，F2812两个事件管理器可以完成对电机的控制，但是其内部资源未能充分利 用，机器人功能也没有完善，在此利用事件管理器的TxCMP弓I脚，分别组成超声波测距系统、测温系统和红 外线通信的调制器：其中利用I／O功能的TICMP和T2CMP组成超声波测距系统；利用I／O功能的T4CMP模拟时 序组成测温系统；利用PWM功能的T3CMP产生高频脉冲来调制由SCIATX发送出来的串口信息组成红外线通信 系统，以大幅度减少控制芯片的外围电路，提高控制系统整体功能的稳定性，

电机矢量磁链控制完整28335工程，PWM口，及V/F算法,参数辨识程序,磁场定向程序，从转速测量、参数辨识方面改善性能,转速PI调节,电流闭环 使用PI函数,串口SCI控制，ADC、DQ、CLARKE、park变换；(Debug PWM port, and V/F algorithm, parameter identification program, magnetic field orientation program, improve performance from speed meas