AGV电机调速的程序 实现了电机速度的控制，首先由USB控制器（Propo）向上位机发出信号，上位机将控制器的数字指令转变为0-3000rpm的转速目标值。通过串口转发给arm单片机，ARM单片机接收上位机的目标值及电机反馈回来的转数，利用PID控制器计算出0-1023的控制指令，传给D/A转换器，它将数字信号转换为0～5V的模拟信号，模拟信号经过电源隔离模块后传送到驱动模块对电机进行调速。此外，电机再将脉冲信号返回给微处理器。-Procedures of the AGV motor speed

本教程使用的DSP库来自ARM官方，此库支持以CM0，CM3，CM4以及CM7为内核的所有MCU。本期教程主要讲解控制函数中PID部分，PID的应用十分广泛，希望初学的同学认真学习这部分知识。- This tutorial uses a DSP library the ARM official, this library supports CM0, CM3, CM4 and CM7 for the kernel of all MCU.