本教程使用的DSP库来自ARM官方，此库支持以CM0，CM3，CM4以及CM7为内核的所有MCU。本期教程主要讲解控制函数中PID部分，PID的应用十分广泛，希望初学的同学认真学习这部分知识。- This tutorial uses a DSP library the ARM official, this library supports CM0, CM3, CM4 and CM7 for the kernel of all MCU.