加入了积分运算，高速震荡变小了，选择了积分系数是0.1，和采样周期一样。但是高速震荡还是存在，超调基本上没有了。 当把积分数值除以十的时候，你会发现输出的震荡明显减少了，和开环控制的时候差不多，由此可以猜测，震荡有可能是由测试信号的精度决定的，另一方面可能是 因为PWM所引起的。通过综合比较发现，闭环系统的启动速度很快，比开环的快很多，但是加装了积分部分后，输出似乎变小了。

在 惯 性 导 航 系 统 里 往 需 要 对 陀 螺 仪 和 加 速 度计进 行 性 能测 试 , 这 时就 要设 计一 种 测 试 它 们 的 滤 波器 。 滤 波器 从 功 能 上 可 分 为 四种 低通 、 高通 、 带 通 、 带 阻 滤 波 器 。 文 中所 要 研 究 的低 通 滤 波器 是 通 过 低 频 信号 而 抑 止 高频 信号 的滤 波器 , 巴 特 沃 思 滤 波器 是 最 简 单 的低通 滤波 器