在室內環境中可結合式子母機器人系統，子機為一多功能平台，可放置各種家庭所需之設備，而母機為一輪式機器人，經由兩者的結合，可提供高機動性與多功能的服務。在結合的技術面，傳統的吸塵器機器人與充電站之間的導航系統使用紅外線感測作為依據，當兩者間有障礙物阻擋時，紅外線感測器導航系統將會失效。因此本系統利用聲源方向做為機器人決定移動方向的依據，由於聲波傳遞的特性，即使在有障礙物的情況下，依然可以有效地偵測。此外，在移動的過程中，本系統利用光流偵測法判斷是否遭遇障礙物或是利用Support Vector M

*芯片组合为PIC16F690-I/SS + CC1100 (434Mhz)， *专为目前传统RS485电表设计,可不修改表的软件方式直接将RS485表升级成无 线且具有路由的表 *结合目前高效稳定的无线传输芯片TI CC1100. *拥有接近于透明串口传输(内置最大缓冲区32 bytes). *支持一对一,一对多传输 *软件在线目的地址切换 *软件在线信道频率切换 *支持信道侦听功能,降低数据冲撞机会. *支持数据确认功能,提升数据传送的稳定

详述cypress PSOC系列mcu的接近感应开发(Cypress PSoC MCU Proximity Sensor design and development)