图像的特征用到了Dense Sift，通过Bag of Words词袋模型进行描述，当然一般来说是用训练集的来构建词典，因为我们还没有测试集呢。虽然测试集是你拿来测试的，但是实际应用中谁知道测试的图片是啥，所以构建BoW词典我这里也只用训练集。 其实BoW的思想很简单，虽然很多人也问过我，但是只要理解了如何构建词典以及如何将图像映射到词典维上去就行了，面试中也经常问到我这个问题，不知道你们都怎么用生动形象的语言来描述这个问题？ 用BoW描述完图像之后，指的是将训练集以及测试集

很好的立体视觉生成深度图算法。你只要输入两张有重叠区域的图像，自动给你生成稠密深度图，让你的3D效果更好！-Good stereoscopic depth map generation algorithms. You just enter the two images overlap region, automatically give you generate dense depth map, 3D effects make you better!

运用双目摄像头获取左右图像，得到致密性视差图-Get around using binocular camera images to obtain a dense disparity map