harris角点检测算法，代码可以通过修改sigma, thresh, radius, disp的值控制角点数量。,harris corner detection algorithm, the code can be by modifying the sigma, thresh, radius, disp corner of the value of quantity control.

基于分割的局部Sigma语义特征点，是对场景中的语义目标进行建模。先在传统的图像分割基础上，分割出场景的前景目标，再结合像素位置、颜色、Gabor特征和LBP特征[构造出表征目标语义信息的协方差描述子，最后将其转换成欧式空间下的Sigma点特征，适用于标准SVM的场景学习和分类。(The segmentation based local Sigma semantic feature points are modeling the semantic objects in the scene. In

实现 %1、利用RGB模型识别天空区域；2、利用边缘识别检测天空边缘分割线；3、利用预测边缘点和实际边缘点的周围区域的均值滤波与本边缘点下方的像素之间的差异大小来修正天空边缘分割线 %4、将sky_seg+depthmap_v2中多余的带注释的地方删掉了 %！！！记得在295行，一定要改动是用I6还是I7，如果用sky_initia(f = edge(double(BW),'canny',thresh,sigma);)