立体视觉代码。主要过程包括：harris角点检测，zncc最优策略匹配，扩散得到更多特征对应，计算disparity和对应颜色值。另外提供了两幅图片以及对应的特征匹配的结果和disparity图像。

择了一种速度、特征点数量和精度都比较好的组合方案：FAST角点检测算法+sift特征描述子+FLANN(Fast Library for Approximate Nearest Neighbors) 匹配算法。-Choose a speed and precision of the number of feature points are relatively good combination scheme: FAST corner detection algorithm+sift featur