3D中的方位和角位移的C++实现cQuaternion类用来以四元数形式保存方位或角位移，在能应用到四元数上的完整数学运算集合中，只有那些对单位四元数有意义的运算才对保存角位移有用，这里没有提供四元数的求负、加减、标量乘、对数操作。 -3D position and angular displacement in the C++ class used to implement cQuaternion quaternion orientation or angular displac