这是一个项目时使用到的“三维空间向量/点”类及相关函数,使用它们可以定义一个空间向量/点,实现向量的平移,缩放和旋转等,使用相关函数还可以实现两向量的叉乘,得到一个向量的绝对长度,将一个向量单位化,得到一个三点决定的平面的垂直向量(经过单位化),得到空间中两点的距离,得到两向量的点积,得到两向量的夹角等操作,为方便用户的使用,每个函数都有详细的注释,希望对大家有所用处. -This is a project to use to the " three-dimensional space

在P4P问题中,当空间4个点共面时,不仅摄像机坐标系与物体坐标系之间 的旋转矩阵R和平移向量t可以线性求解,而且可以同时确定摄像机的有效焦距f和像素比例，该程序设计模拟已知相机矩阵M情况下由已知三维空间点和图像坐标情况求解相机外参数矩阵-When space four points coplanar P4P problem, not only between the camera coordinate system and the object coordinate system rotatio