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- 相机和地标用图形节点表示。相机坐标->相机的姿势,6载体 数据(相机)->指数为状态向量或[ ]如果一个固定镜头的坐标(地标)->地标位置,第一3元素6矢量数据(地标)->指数为状态向量(The camera and the landmark are represented by a graphical node. The camera coordinates - > camera position, 6 carrier Data (camera) - >