SUSAN算子用于角点检测的基本步骤： 1） 对于感兴趣的每个象素点（一般的情况就是图像中的每个象素点）作用一圆模板； 2） 根据亮度比较函数计算圆模板中的USAN区域； 3） 根据几何阈值，计算象素点的初始响应； 4） 使用USAN重心与核中心的距离法则去除伪角点，使用USAN重心与核中心的连线上的每个点都必须在USAN区域来保证算法的一致性（即USAN区域的相连性） 5） 对每个象素点的响应，使用 （或更大）的窗口搜索局部极大值，进行非极大值抑制