SUSAN算子用于角点检测的基本步骤： 1） 对于感兴趣的每个象素点（一般的情况就是图像中的每个象素点）作用一圆模板； 2） 根据亮度比较函数计算圆模板中的USAN区域； 3） 根据几何阈值，计算象素点的初始响应； 4） 使用USAN重心与核中心的距离法则去除伪角点，使用USAN重心与核中心的连线上的每个点都必须在USAN区域来保证算法的一致性（即USAN区域的相连性） 5） 对每个象素点的响应，使用 （或更大）的窗口搜索局部极大值，进行非极大值抑制

摘要：在交通场景下进行多目标跟踪时，如何正确检测出车辆间的相互遮挡是影响车辆跟踪结果的关键。针对问题，运用投 影理论分析交通场景的三维几何投影特征．用长方体投影轮廓模型对车辆进行建模，重构其乏维投影轮廓，以进行遮挡的检 测和分离。与以往的方法相比，它在估计出的车辆外形轮廓基础t-进行遮挡检测，不需要匹配操作，计算量较小，并能解决 基于匹配的方法无法对付的初始遮挡问题。用实验验证了该算法的有效性。-In multi—object tracking of traf氍c scene。how