地图着色把地图上的每个城市抽象为一个点，并给每个城市编号，，相邻的城市之间用直线连接。据此做出邻接矩阵，若第i个城市与第j个城市相邻，则metro[i][j]=1,否则metro[i][j]=0。 算法：按照编号从小到大的顺序检查每个城市，对每个城市从1到4使用4种颜色着色，若当前颜色可用（即不与相邻城市颜色相同），则着色；否则测试下一种颜色。

：以matlab工具箱的形式给出了静态及动态未知环境下移动机器人地图构建的仿真研究平 台。通过分析polaroid6500声纳、电子罗盘、编码器等传感器的工作原理建立了参数可调的传感器 模型。这些传感器为机器人提供位姿及环境信息。在分析已有基于hough变换的线段提取算法的基 础上提出了抑止。杂线段。现象的CIHT[Clus~r Inhibiting Hough Transform]算法．采用cIHT 对声蚋信息作环境特征提取，便于开展基于环境特征的未知环境地图构建算法方面的研究