本算法采用栅格法划分机器人的工作空间，将机器人工作环境分解成一系列具有二值信息的网格单元。假设机器人的工作空间可以用二维平面图形表示，而且障碍物的尺寸、大小和位置己知，在机器人运动过程中障碍物的位置不发生变化。为了方便起见，机器人的工作空间用正方形表示(不是正方形时，可以扩大障碍物，将工作空间填充成正方形)，用尺寸相同的栅格将工作空间划分(栅格的大小以机器人通过为准)。 在二维空间中采用栅格法来建立机器人的工作空间模型，按照机器人及工作空间的大小来确定栅格的数目，以保证机器人可以在其中自由移

这是一个采用平面四边形八节点等参单元的平面有限元分析程序。 PROGRAM PLANEFEM IMPLICIT REAL*8(A-H,O-Z) CHARACTER*80 LINECHAR,NEWLINECHAR COMMON A(30000),L(4000) COMMON /SOL/NPOIN,NELEM,NTYPE,NMATS OPEN(5,FILE= FEMDATA ,STATUS= OLD ) OPEN(6,FILE= FEMOUT ,STATU