六轴工业机器人的逆运动学,采用VC++进行编程自动求解-inverse of 6-dof industrial robot

现对六个方向分别标号，x，y，z正方向分别为0，1，2，负方向分别为3，4，5；称它们为绝对方向。宇航员在宇宙中只沿着与绝对坐标系xyz轴平行的方向行走，但是他不知道自己当前绝对坐标和自己面向的绝对方向。 任务描述： 　　请根据宇航员对自己在相对方向上移动的描述确定宇航员最终的绝对坐标和面向的绝对方向。对在相对方向上移动的描述及意义如下： forward x 　向前走x米。 back x　先转向后，再走x米。 left x 先转向左，再走x米。 right x 先转

本程序为最经典的puma六轴机器人运动学算法的C代码(This program is the most classic puma six axis robot kinematics algorithm C code)