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运动控制三次样条插补
- 1、选择一个平面曲线(可参照高数附录中的曲线类型,曲线不能自交,如果自交选取不自交的区域),利用等参数方法(也可选择等弦差,等弦长等方法),把所选择的曲线分割成n个小线段,得到这n个点。 2、 根据选择的平面曲线,推导出其法线计算公式,给出一系列的法向距离D,求出不同的内外法向等距点(既是求出1计算出的n个点法向距离为D的对应点)。 3 改变法向距离D和内外法线选项,判断2中计算的法向等距线有没有交点,如果有交点,计算出交点,如果有多个交点,可以只计算一个。